瑜伽术原产于古印度。它最初本是古代婆罗门教（印度教的前身）为了实现解脱而采用的一种修持方式，后来这种方式也被佛教和耆那教所吸纳，故成为印度宗教特有的产物。
在印度教的时代，瑜伽被各种教派广泛采纳，并出现了不少新的种类，其中最突出的就是12世纪出现的“诃特瑜伽” (Hathayoga)。“诃特瑜伽”，意译为“力量瑜伽”。此种瑜伽的创始人为古罗俱商那特，著有《诃特瑜伽》和《护牛颂》等书。诃特瑜伽有几十种功法，测重于调息、坐法和身体其他部位的训练。因此，它后来演化为一种体育锻炼的方式或保健体操，现在在欧美和我国流行的主要是这种瑜伽的现代版。
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