封建社会的等级制度形成于

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封建制度，在中国商周时期和西欧中世纪出现的，以贵族统治阶层层层分封，占有土地和农民（或农奴）等财富为基础的社会制度。
中国的封建制正式形成于公元前11世纪，结束于秦朝统一六国之后，也就是始自周朝建立，止于秦统一六国。（关于中国封建制度详见条目封邦建国。）

中国的专制主义中央集权制度（指政治制度，经济上的土地私有制要开始于战国时期，结束于土地改革。）正式开始于公元前221年，结束于公元1911年。也就是自秦朝建立开始，至清朝灭亡结束。
封建制度（Feudalism），简称封建或封建制，封建制度是以封建主占有土地，农民（或农奴）剩余劳动为基础的社会制度。而封建主则是由君主分封的，封建主有义务保卫君主。而君主也有义务保护自己的封臣。
封建主对于农民或奴隶的基本形式是地租，农民（或农奴）耕种土地所有者的土地，绝大部分产品作为地租被封建地主剥夺。上层建筑主要是以等级制为特点的封建制国家，属于众星捧月的社会结构。
占统治地位的意识形态是以维护封建制度和封建等级制，宣扬封建道德为主要内容。在封建制度下，社会基本的阶层是封建主和农民（或农奴）的矛盾，并且社会等级森严，封建主世代皆为封建主，农奴世代皆为农奴，在宗法制度的影响下维护了这个脆弱的社会关系，相对于中央集权时代的社会阶层可以互相转换有本质的区别。
在这个金字塔式的森严等级下农民（或农奴）生活贫困，无政治权利，他们与封建主之间的矛盾十分尖锐。
随着社会的发展，铁器的使用增加了社会生产力，旧有的井田制度不再满足于社会发展的需求。私有田地开始出现，井田制度开始崩溃，旧有的社会体制开始解体，周王室的衰微，导致中央控制力量削弱，周朝的封臣的离心力开始产生。他们不再将周王室放在眼里。随着思想的解放，平民的意识开始觉醒，奴隶的生产积极性下降，并不断暴动。觉醒的士大夫阶层开始走上历史舞台，周朝晚期的百家争鸣局面开始形成，而周朝的诸侯们为了在纷争中胜出，纷纷开始了各自对自身变革的探索，百花齐放的百家争鸣局面也成为社会变革的助推力。其中法家的思想走上了社会变革舞台的前沿。
在春秋战国的战火洗礼下，借助法家思想的秦国首先先于其他六国完成了社会变革，并成功的统一中国，确立的皇帝制度。秦始皇成为中国中央集权社会的第一个皇帝，从此，周朝维持800年的封建社会结束，取而代之的是新兴的中央集权制度，并将新兴的郡县制度付诸实践，中国自秦朝后进入帝王时代。

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