于瑜伽的记载最早出现在一系 列被称为《吠陀经》的印度经文中，大约在公元前1500年。
然而，从印度西北 部恒河流域的考古发现中，挖掘出了描绘若瑜伽冥想姿势的石刻印章。
这就说明，至少在约3000年以前，就已经有人开始修炼瑜伽了。瑜伽最早是在称为《吠陀经》的系列经文中被提到，其中有一些经文至少存在干公元前2500年，但是，瑜伽教学的主要基础以及哲学思想却是出现在构成《吠陀经》后半部分的《奥义书》中。
大约在公元前16世纪，出现了两部长篇史诗——《罗摩衍那》和《摩珂婆罗多经》，这就是当时开始广为人知的瑜伽经文。
直到大约公元前3世纪，一位名叫帕谭佳里的瑜伽修行者在他的著作《瑜伽经》中，瑜伽修炼才被系统化和规范化。
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