解析:
A、走路时鞋子和地面之间的摩擦能使人行走,属于有益摩擦,不符合题意;
B、汽车行驶时,车轮与地面的摩擦使汽车向前运动,属于有益摩擦,不符合题意;
C、皮带转动时,主动轮与皮带之间的摩擦带动了皮带的转动,属于有益摩擦,不符合题意;
D、拖拉机耕地时,犁与泥土间的摩擦是犁前进的阻力,因此犁与泥土的摩擦是有害的摩擦,符合题意。
故选:D
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