A、绳子的接触面虽然粗糙,但手对它的压力小,摩擦力等于人的重力,重力不变,摩擦力不变,故A错误;B、匀速爬绳与爬杆,摩擦力与重力都是一对平衡力相等,由于重力不变,摩擦力一定相等,故B正确;C、匀速爬杆压力大,是因为杆比绳的接触面光滑,摩擦力仍与重力是一对平衡力,仍等于重力.故C错误;D、摩擦力的大小与速度无关,取决于压力大小和接触面的粗糙程.故D错误;故选B.
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