解:经过4s时间小球落回手中,由此可知,小球上升和下降的时间均为2s,
对应于上升的过程,根据速度公式v=v0-gt可得,
v0=v+gt=0+10×2m/s=20m/s,
所以小球抛出时的速度是20m/s,所以B正确.
故选B.
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