追溯历史，经过对跆拳道的长期研究发现，跆拳道最早是以我国少林武术三十二式为原形，经过朝鲜半岛朝族人民的聪明才智使其与他们的民间武术相融合，经过不断演变、完善、创新、发展而来的。跆拳道的发展就是人类生存意识发展的一个缩影。当人受到了外力攻击时就会产生一种本能的自我保卫意识，跆拳道的基础就是在自然生活条件下一种本能的自卫反应，由这一种防卫性的被动姿势演变而来，随着人类生活、生存空间的不断拓展，生产生活环境的经常改变，人类为了适应满足社会生活的诸多需要，不仅要具有生存的体力，还要学习防御与他族和野兽的攻击。跆拳道随着发展的需要，由被动消极的动作形态向着积极的防御与攻击形态发展，最后发展到一种正式、完美的标准。
当今的跆拳道已经集力学、兵学、哲学、医学、伦理为一体，进入了体育化、制度化、科学化、规范化、具体化的发现阶段。跆拳道更趋于完善，已经成为当今一种最佳的武术运动。
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