A、人走路时,地面对脚的静摩擦力充当人前进的动力,故A错误;
B、滑动摩擦力的方向总是与物体间相对运动的方向相反;但不一定与运动方向相反,故B错误;
C、静摩擦力总是阻碍物体之间的相对运动的趋势,运动的物体也可以受静摩擦力,故C错误;
D、摩擦力的方向可以与物体的运动方向相同(做动力时),也可以与物体的运动方向相反(做阻力时),故D正确。
故选:D.
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